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苹果获新专利：可及时合理规划自动驾驶汽车的行进轨迹

发布者：阿强来源：

本篇文章2554字，读完约6分钟

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；”>据国外媒体报道，近日，美国专利商标局公布了苹果公司的73项专利，其中包括一项与titan项目有关的新发明，包括自动或半自动驾驶汽车的运动规划与控制系统和算法。新系统侧重于使用两个关键系统，即“行为规划器”和“运动选择器”。

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重要的；边缘-底部:25px！重要；font-size: 14px！重要；行高:30px！重要；文本对齐:居中！重要；" >(图片来源:专利申请)

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；">能够感知环境并导航到目的地的机动车辆可以被称为无人驾驶车辆，很少或没有驾驶员干预。目前，由于现有硬件和软件的限制，分析车辆外部环境相关信息的计算速度不够快，无法在没有人工指导的情况下做出重要的导航决策。此外，即使处理器速度快、内存大、算法先进，但在真实的交通环境中，由于其他物体的行为不可预测，环境数据不完整或有噪声，对自主车辆的行驶轨迹做出及时合理的决策仍然是一项重大挑战。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；”>苹果的专利描述了一种管理自主车辆轨迹或运动的决策方法和设备。在一个示例中，与自动驾驶汽车相关的决策组件可以包括至少一个行为规划器和一个运动选择器，其中一个或两个行为规划器和运动选择器可以形成相应的计算设备集合。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；" >行为规划者

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；行为规划器被配置成在某些选定的时间范围内(例如十秒或几分钟)以迭代方式生成车辆条件动作和相关预期状态变化的候选序列，并且至少向运动选择器提供在各种规划迭代期间生成的一些序列。这些序列也可以称为策略，动作可能包括变道、加速或减速到特定速度，时间段可能只有几秒钟。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；">给定的状态可以表示受控自驾车的位置、速度等属性，也可以表示道路拓扑信息(包括车道线、停车标志、路况等)。)，以及自驾汽车外部环境中的其他车辆和物体。因为某个操作可能会导致各种状态，前一种状态下采取的具体操作会引起车辆状态的变化，这可能与条件概率有关。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；在某些应用程序中，行为规划器可以配置为使用决策树技术生成策略。在某些情况下，从机器学习模型(如深度神经网络模型)中获得的灵感可用于优化决策树算法的执行。神经网络可以用来限制决策树搜索的宽度，而另一个神经网络可以用来限制决策树搜索的深度。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；" >运动选择器

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；”>运动选择器可以利用这些策略和附加输入信息生成低级指令，然后传递给车辆的各种运动控制子系统，如制动子系统、加速子系统和转向子系统，使车辆能够沿着选择器选择的轨迹行驶。在某些情况下，动作选择器发出指令的速度比动作选择器从行为规划器接收策略的速度快。

重要的；font-size: 17px！重要；行高:34px！重要；">在许多情况下，自动驾驶车辆装有不同类型的传感器设备，如照相机、全球定位系统、雷达、激光雷达等。这些传感设备的输出信息可以由行为规划器和运动选择器以不同的速率收集。由于运动选择器充当车辆轨迹的终端仲裁器，并且车辆轨迹可能涉及响应紧急情况和其他对象的不可预测的行为，因此其传感器数据的采样率可能高于行为规划器的采样率。用户可以配置一个或两个决策组件，以便能够使用不完整或有噪声的传感器处理数据集。