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车辆运转情态里构架装置新型棒的扼制研讨

发布者:阿强来源:

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悬架参数不确定性描述汽车悬架模型中动态不确定性和参数不确定性都存在,由于动态不确定性非常复杂,而且又是非线性的,所以主要讨论簧载质量ms、悬架弹簧刚度ksi及轮胎刚度kt等参数的不确定性。所有不确定性参数都可以通过线性分式变换(lft)写成如下的下线性分式形式:1ms=1ms(1+dmsδms)=1ms-dmsmsδms(1+dmsδms)-1=f1ms-dmsms1-dms,δms=fl(mms,δms)ki=ki+kidkiδki=f1ki1dkiki0,δki=fl(mki,δki)(i=s1,s2,s3,s4,t)式中:ms,ki基本值,即被初始假定的标准值,i=s1,s2,s3,s4,t;dms,dki标量,表示参数围绕基本值允许变化的百分比,i=s1,s2,s3,s4,t.

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参数δms,δki(i=s1,s2,s3,s4,t)在之间变化,决定了实际参数的偏差。

不确定参数的下线性分式即lft结构如所示。

不确定参数的lft结构3混合不确定系统的频率增广描述将不确定变化参数代入式,选取状态变量x=t,可得整车悬架系统状态空间方程中:e未建模动态输入;d未建模动态输出;yδ摄动输出;f控制输入,f=t;w外部输入,w=t;uδ不确定输入,主动悬架不确定系统框图如所示,悬挂质量、前后悬架刚度及前后轮胎刚度的不确定传递函数由Δr表示,Δr包括以对角形式存在的|δms|

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